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Mijas fue fundada por los turdetanos, el pueblo de la misteriosa civilización tartesia. Durante la dominación romana fue fortaleza destinada a vigilar la costa desde su privilegiada posición, recostada como está sobre la Sierra de Mijas, a 425 metros de altura muy próxima al pico Mendoza, de 1.150 metros. Más tarde los árabes contrajeron el nombre como "Mixa". Fueron los musulmanes los que ampliaron el reducido núcleo urbano existente, y también las murallas, haciéndolas más altas y sólidas. Todavía hoy se aprecian algunos restos del muro principal de aquella fortaleza.